Você pode definir o innodb_autoinc_lock_mode opção de configuração para "0" para o modo de bloqueio de incremento automático "tradicional", que garante que todos os INSERT instruções atribuirão valores consecutivos para AUTO_INCREMENT colunas.

Dito isso, você não deve depender de que os IDs de incremento automático sejam consecutivos em seu aplicativo. Sua finalidade é fornecer identificadores exclusivos.