Tanto quanto posso dizer, ambas as sintaxes são equivalentes. O primeiro é o padrão SQL, o segundo é a extensão do MySQL.
Portanto, eles devem ser exatamente equivalentes em termos de desempenho.
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.6 /en/inserir.html diz:
INSERT insere novas linhas em uma tabela existente. As formas INSERT ... VALUES e INSERT ... SET da instrução inserem linhas com base em valores especificados explicitamente. O formulário INSERT ... SELECT insere linhas selecionadas de outra tabela ou tabelas.
