Aqui está um exemplo simples:
<statement id="addObject"
parameterClass="test.Object"
resultClass="int">
INSERT INTO objects(expression, meta, title,
usersid)
VALUES (#expression#, #meta#, #title#, #usersId#)
RETURNING id
</statement>
E no código Java:
Integer id = (Integer) executor.queryForObject("addObject", object);
object.setId(id);