Você pode fazer isso agregando os IDs em uma matriz e comparando-os com a lista de IDs pretendidos:
select v.*
from venues v
join amenity_venue av ON av.venue_id = v.id
group by v.id
having array_agg(av.amenity_id) @> array['aaa', 'bbb'];
O acima assume que
venue.id é declarado como a chave primária (por causa do group by ). Você realmente não precisa codificar os IDs na consulta se quiser apenas passar os nomes das comodidades:
select v.*
from venues v
join amenity_venue av ON av.venue_id = v.id
group by v.id
having array_agg(av.amenity_id) @> array(select id
from amenities
where name in ('first amenity', 'second amenity'));
Exemplo online:https://rextester.com/FNNVXO34389
