Ao projetar seu banco de dados, se você esqueceu de manter um campo extra para armazenar o tempo de inserção de uma linha, você tem apenas uma opção para saber o tempo de inserção.
Mas a condição é que você deve ter o registro binário ativado antes disso.
Referência
Você pode verificar se o log binário está habilitado em sua parte executando esta consulta:
SHOW VARIABLES LIKE 'log_bin';
Observação adicional:
E a partir de agora você pode manter um campo extra que acompanhará o tempo de inserção de cada linha.
Mude o design da sua mesa:
Adicione um campo extra em sua tabela com o tipo de dados "timestamp/datetime" com valor padrão
CURRENT_TIMESTAMP e na atualização CURRENT_TIMESTAMP . 
