Este parece ser o caminho a seguir:
SELECT
A.answer_id
,C1.color_name AS favorite_color_name
,C2.color_name AS least_favorite_color_name
,C3.color_name AS color_im_allergic_to_name
FROM tbAnswers AS A
INNER JOIN tbColors AS C1
ON A.favorite_color = C1.color_code
INNER JOIN tbColors AS C2
ON A.least_favorite_color = C2.color_code
INNER JOIN tbColors AS C3
ON A.color_im_allergic_to = C3.color_code
Em vez de "estúpida", eu arrisco que essa é uma consulta bastante padrão. Isso também pressupõe que todas as colunas terão um valor válido. Caso contrário, substitua todos os INNER JOINs por LEFT JOINs
