Este não é o melhor design, mas aqui está a consulta que você deseja:
SELECT user_id, GROUP_CONCAT(class_name)
FROM users
JOIN classes
ON FIND_IN_SET(class_id, user_class)
GROUP BY
user_id
SELECT user_id, GROUP_CONCAT(class_name)
FROM users
JOIN classes
ON FIND_IN_SET(class_id, user_class)
GROUP BY
user_id
