Muitos aplicativos Java não usam o CLASSPATH variável de ambiente, e parece que jasperstarter é um deles.

Olhando para http://jasperstarter.cenote.de/usage.html você precisa usar a opção de linha de comando --jdbc-dir <directory with driver jar(s)> :

Alternativamente, como você indicou nos comentários, você pode colocar o driver no JasperStarter/jdbc pasta, pois esse é o local padrão.