Sem normalizar você pode tentar isso. Mas esta consulta não será SARGable, e como ypercube apontado armazenar uma lista separada por vírgulas em um banco de dados é uma má ideia .
SELECT T2.ID,
GROUP_CONCAT(T1.NAME SEPARATOR ',')
FROM TABLE2 AS T2
INNER JOIN TABLE2 AS T1
ON FIND_IN_SET (T1.ID , T2.ITEM_ID )
GROUP BY
T2.ID
