Uma maneira é usar SQL dinâmico. Isso é gerar o SQL como uma string e depois executá-lo.
Uma maneira mais fácil (talvez) é usar
like :where concat(', ', @IDS, ', ') like concat('%, ', id, ', %')
Observe que isso coloca o separador no início e no final das expressões, portanto, "10" não corresponderá a "11010".
