Você está recebendo erro porque

1. O user_id coluna é definida como NOT NULL
2. O user_id coluna não tem um valor padrão especificado
3. Você também não especifica o valor em sua consulta

PS:a pergunta é irrelevante para o ON DUPLICATE KEY UPDATE cláusula - seria o mesmo erro se você não a usasse também.

PPS:independentemente de ON DUPLICATE KEY UPDATE acionado - seu insert deve satisfazer todas as restrições