Apenas construa sua consulta em um loop e execute-a quando o loop for competir
require_once("connection.php");
$sql = "INSERT INTO results (id,swim_rank) VALUES ";
for ($i = 0; $i < 7; $i++) {
$sql .= "('".$id1[$i]."','".$timeRank1[$i]."'),";
}
$sql = rtrim($sql, ',');
// run your query here
Você também notará que movi sua inclusão de sua conexão de banco de dados para fora do loop. Não há necessidade de fazer essa chamada repetidamente.
Além disso, certifique-se de escapar desses valores que estão sendo inseridos ou usar consultas parametrizadas para fazer suas inserções para proteger contra injeções de SQL.
