Fico me perguntando se algo assim funcionaria:
select distinct col1, col2
from (select col1, col2,
@pv:=(case when find_in_set(col3, @pv) then @pv else concat(@pv, ',', col3)
end) as 'col3'
from table1 join
(select @pv:='1') tmp
on find_in_set(col1, @pv) > 0
) t
Algo assim deve funcionar para pequenos conjuntos de dados. No entanto, a ideia de colocar todos os ids em uma string é limitada à capacidade de uma string.