Se for uma consulta de seleção, apenas pegue o comprimento da matriz retornada.
connection.query(sql, [var1,var2], function(err, results) {
numRows = results.length;
});
Se for uma consulta de atualização/exclusão, o dicionário retornado terá uma variável afetadaRows.
connection.query(sql, [var1,var2], function(err, result) {
numRows = result.affectedRows;
});