Eu não acho que o psql possa fazer isso sozinho, mas se você quiser apenas ver se há alguma linha ou não com o status de saída, você pode combiná-lo como
psql -U postgres -d db -t -c "select * from user where id=1 and name='Joe'" | egrep .
Isso fará com que o egrep saia com um valor diferente de zero se não puder corresponder a nada. O
-t fará com que não imprima os cabeçalhos das colunas e as informações de resumo, então você pode precisar ajustar esta linha de comando se precisar dessas coisas. 
